Сама настройка модуля Yandex Home прекрасно описана в базе знаний MajorDoMo, а также на GitHub разработчика majordomo-yandexhome.
Но, данные статьи подразумевают, что необходимо выставить интерфейс управления УД наружу и не затрагивают тему безопасности открытия внешнего доступа. Если "покурить" форум то можно найти решение, как прикрутить базовую авторизацию по логину и паролю для внешних сетей (ссылка на форуме). Но такое решение не лишено недостатков, так как периодически находятся дырки в безопасности MajorDoMo, поэтому как вариант можно выставить наружу не весь интерфейс управления УД, а только необходимый url для авторизации Yandex диалога.
Примечание: тут НЕ рассмотрена настройка ssl сертификатов, пример настройки: Let’s Encrypt на Apache, либо читайте статейку по настройке Nginx Proxy Manager. Рассматривается только вопрос проброса порта для авторизации Yandex диалога